和小狗同台竞技,机器狗输得有多惨(狗头(机器狗图片)

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2005年,机器狗“大狗”(BigDog)问世。虽然名叫大狗,但它更像一只骡子,步态非常笨拙。

"大狗" | Boston Dynamics

面对波士顿动力公司开发的只机器狗,有网友不禁调侃:“经过多年的研究和数百万美元的投入,工程师们终于能够准确地再现两个醉汉扛一个沙发的场景。”

网友调侃这是两个醉汉在扛一个沙发

| Boston Dynamics

这些年,经过无数测试和改进,机器狗的身手越来越矫健。波士顿动力最新研发的机器狗Spot可以进入危险环境进行探测,帮助警方检查可疑的包裹,工作忙完后还能来一段舞蹈。

会跳舞的机器狗Spot | Boston Dynamics

然而,在机器狗不断变强的同时,“它们究竟有多敏捷”这个问题一直无法被精确测量,因为该领域目前仍缺少一个标准的、直观的评估方法。

创造出和动物或人类同样敏捷的机器人是许多人的目标,对此,谷歌DeepMind研究团队认为要想实现这个目标,应该先研究出一个基准测试。于是,通过借鉴狗狗的障碍赛,研究团队也给机器狗办了一个敏捷性障碍赛。

给机器狗办一个障碍赛

犬敏捷比赛规定,参赛犬需要在一定的时间内以正确的顺序通过不同的障碍物。对小狗而言,这就是测试它们敏捷性的体育考试。现在,机器狗也要参加这样的体育考试了。

在谷歌的实验室里,研究人员搭建了一个类似的障碍训练场。由于场地有限,为了尽可能多地测试不同的技能,研究人员把考核项目分为3个不同的类型——S形连续绕杆A 字形上下坡,以及0.5米宽的跳跃障碍

研究人员在实验室里搭建的犬障碍训练场 | Google

评分规则也借鉴了犬敏捷比赛,不过做了一些简化。参赛犬必须在规定时间(10.64 秒)内完成障碍赛,越快完成,得分就越高。得分1表示参赛犬在规定时间内通过了所有障碍,但是如果出现失误或太慢了就会受到处罚:忽略某个障碍,或以错误的顺序或方向通过障碍,或越过障碍失败,得分就减0.1;另外,每超过规定时间一秒,得分就减0.01.

除了速度,这一系列障碍也考验了机器狗的反应能力和控制技巧。有时候,机器狗会在测试途中摔倒。为此,研究人员开发了一个让机器狗自我恢复的算法,以及一个走回起点的算法。这样,机器狗在摔倒后就能迅速地自己站起来,然后走回起跑线重新开始。对于一个需要不断重复的实验而言,这些算法能够保持机器狗的稳定性,把人为干预降到最少。

实验中,机器狗摔倒了会自己爬起来 | Google

谷歌是一家对宠物友好的公司,员工可以带狗上班。为了确保机器狗的障碍赛是实际可行的、有挑战性的,研究人员特意邀请了同事家的小狗前来参加

谷歌员工的小狗也来参赛 | Google

实验结果显示,两者的敏捷性有明显的差距。一只未经训练的小狗不到10秒就能跑完所有障碍,得到1分。相比之下,机器狗虽然也可以达到0.91的好成绩,但需要大概20秒,并且大部分用时都集中在20~30秒

小狗狗 vs. 机器狗 | Google

此外,实验结果还显示,机器狗在S形连续绕杆、A 字形上下坡这两个项目中的表现不错,但是它的跳远能力还有待加强——在起跳或者落地时经常触碰到跳远板。

机器狗的跳远能力有待加强 | Google

综合来看,机器狗敏捷性的提升还有很大的潜力。

障碍赛的规模可以更大

有百万粉丝的博主扎克·奥尔索普(Zac Alsop)也做过类似的实验。他花了大概2万人民币购买了一只机器狗(Unitree Go1),并向知名的训狗教练员寻求帮助,希望通过三天的严格训练,让他的机器狗和真的狗狗们同台竞技,赢得犬敏捷大赛。

比赛当天,扎克和他的机器狗招来了许多观众的好奇围观,比赛时也得到了大家的热情助威,但他们最终还是以失败结束,输得“人仰狗翻”。

扎克带着一只机器狗去参加犬障碍赛 | Zac Alsop

和扎克他们参加的比赛相比,谷歌开发的这个犬敏捷比赛确实小了很多,但是机器狗小跑、跳跃、侧向运动和攀爬的基础技都能得到测试。研究人员也表示,这个机器狗敏捷性测试也适用于一个更大的场地,可以很方便地添加更多的犬敏捷障碍设置

机器狗敏捷性测试的规模可以扩大 | caninejournal

目前,机器人行业内的一个重要研究方向是如何开发出一个更好的控制器,好让四足机器人能够像动物一样敏捷。而要想量化机器人的敏捷性,谷歌的机器人研究团队认为应该先开发一个基准测试。他们把此次敏捷性测试取名为Barkour(Benchmarking Animal-level Agility with Quadruped Robots)。

Barkour基准测试直观地展示了机器狗的敏捷性,待机器狗继续发展下去,说不定哪天我们还能看到它们在赛场上跑酷(Parkour)。

撰文 | Cloud

审校 | Skin

参考资料:

[1] Barkour: Benchmarking animal-level agility with quadruped robots. (2023, May 31). Retrieved from https://ai.googleblog.com/2023/05/barkour-benchmarking-animal-level.html

[2] Paul, A. (2023). Google engineers used real dogs to develop an agility course for robots. Popular Science. Retrieved from https://www.popsci.com/technology/google-barkour-robot-dog-agility

[3] Heater, B. (2023). Google DeepMind introduces Barkour, a benchmark for quadrupedal robots. TechCrunch. Retrieved

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